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通过研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法，提出了一种建立运动学模型与正向求解的方法，利用6-SPS型并联机器人支链特点，以支杆两个独立的方向余弦和伸缩长度为支杆的广义坐标，推导了6-SPS型并联机器人运动学模型，在此基础上，提出运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式对运动学模型进行正向求解，并编制了MATLAB运动学正向求解程序，进行了运动学正向求解数值仿真，结果表明求解程序快速有效。