【摘 要】
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针对滑移转向式四轮独立驱动(Four-wheel Independent Drive,4WD)电动汽车,提出一种直接横摆力矩运动控制算法。根据扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法设计了
【基金项目】
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四川省科技支持计划“四轮独立驱动轮毂电机汽车控制系统关键技术研究及示范”(2016GZ0018)
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针对滑移转向式四轮独立驱动(Four-wheel Independent Drive,4WD)电动汽车,提出一种直接横摆力矩运动控制算法。根据扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法设计了车辆动态参数观测器,并根据车辆的目标车速与转向半径计算所需的横摆力矩,针对各轮的纵向力进行了优化分配算法的设计。Carsim与Matlab/Simulink的联立仿真结果表明,观测器能够准确、实时地对车辆动态参数进行在线估计,运动控制器在实现车辆运动目标的同时还保证了车辆的运动稳定性和期
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