【摘 要】
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对四旋翼飞行器机体辨识建模时，首先要知道螺旋桨电机的模型．电机的扭矩和角速度取决于电机的输入电压，它们之间的关系与电机线圈的电阻、电感、电机转动惯量、摩擦力、载荷及其
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,南京航空航天大学高新技术研究院
【基金项目】
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航空科学基金（20110752005）.
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对四旋翼飞行器机体辨识建模时，首先要知道螺旋桨电机的模型．电机的扭矩和角速度取决于电机的输入电压，它们之间的关系与电机线圈的电阻、电感、电机转动惯量、摩擦力、载荷及其他电机的常数有关系．传统电机模型通常利用机理建模，但准确性不高，采用辨识建模能提高模型准确性，给电机一个已知输入，测量其输出的角速度值，然后利用最速下降算法来使电机输出和模型输出值的误差最小，通过ARMA算法来对模型进行辨识，得到系统输入输出的脉冲传递函数，并对得到的系统进行阶跃输入，从而通过比较验证模型的有效性．
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