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结合中医传统推拿手法，设计了一种两平移一转动的三自由度的并联机构中医推拿机器人。该机器人不仅能模拟中医推拿常用的几种手法，而且结构简单、位置分析求解容易、解耦性强，易于实时控制。在硬件控制回路中，采用模块化处理，使得机器人组装简便，可移植性好，便于错误排查。在软件设计时，运用VC＋＋6．0多线程技术，实现了远程实时监控的功能。其控制界面简洁、友善、操作方便，不易出错，符合医用界面的要求。