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以预测由个体局部规则涌现的全局行为为目的，提出一种新的群集机器人任务分配宏观模型，提供了解系统性能与作为模型参数的群集规模之间关系的分析手段，尤其是该模型对于任务类型和群集规模都没有限制。通过拟生灭过程模型建立系统任务分配动态性的演化方程，首次引入矩阵分析法到群集机器人领域，求解了宏观模型的闭式稳态解，发现了系统任务分配在稳态服从的统计规律。进行了包含上百个机器人的仿真，其结果说明了模型预测与分析的正确性和可靠性。