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混合系统是既有连续变量也有离散事件的复杂的动力学系统，混合系统中的模态转换及参数不确定性可引起残差突变，原因是不同的模态下有不同的元件参与，采用常数阈值或常规自适应阈值往往造成误诊和漏诊。通过搭建混合系统键合图诊断模型，在对参数不确定性进行区间估计的基础上，运用线性分式转换构造模态转换自适应阈值，解决混合系统故障诊断中的误诊和漏诊问题。通过车辆转向系统的故障诊断进行实例分析及检验，实验结果表明所提算法的正确性和可行性，为混合系统故障诊断提供了新的解决方案。