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针对多变量系统中存在持续扰动且控制向量受约束的问题，提出了一种采用非奇异控制问题代替奇异问题的最优抑制方法。该方法首先在给定扰动模型前提下，通过构造线性变换把原问题转化为控制不受约束的一类问题，经逆向推导出原先模型的最优控制律，在此基础上还提出了最优解在原模型无约束情况下存在的充要条件，然后通过约束优化处理得到满足约束条件的次优控制律，改进了原有的奇异控制方法。伺服系统的仿真结果说明了该算法的有效性。