【摘 要】
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提出了通过改进采摘机器人的末端执行器来实现未知柑橘果柄空间方位的柑橘采摘，以提高采摘机器人的采摘能力。对柑橘果柄生长情况进行了调研，定义了果柄倾角并进行了统计，对果柄
【机 构】
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重庆大学机械工程学院,重庆理工大学机械工程学院
【基金项目】
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重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcy-ztzx70003);重庆市基础研究与前沿探索(一般)项目(cstc2018jcyjAX0071);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444)
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提出了通过改进采摘机器人的末端执行器来实现未知柑橘果柄空间方位的柑橘采摘，以提高采摘机器人的采摘能力。对柑橘果柄生长情况进行了调研，定义了果柄倾角并进行了统计，对果柄极限位置的剪切要求进行了分析并得出了末端执行器的设计要求。根据蛇的咬合动作和蛇嘴骨骼的特殊结构，通过仿照蛇嘴结构设计咬合式末端执行器能够满足设计要求。对蛇头骨骼结构进行了简化，提出了两种设计思路，并据此分别设计了两种机构的初步模型，经过运动学分析确定了较优方案，并对初步模型进行了优化，确定了末端执行器的三维模型。根据三维模型建立了末端执行器的
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