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针对传统服务机器人开发效率低,可扩展性、模块化程度差等缺点,设计了基于ROS的智能家居服务机器人,具有地图构建、定位、导航、路径规划和室内环境检测与控制等功能。给出了系统硬件架构,设计了ROS框架下的地图构建、定位和路径规划等多个节点,阐述了机器人系统和智能家居系统的通信方式和实现方法。实验结果表明,本文设计的基于ROS的服务机器人可构建较高精度的环境地图,实现室内定位、导航、及对家居设备的智能检测控制功能,具有模块化、易于扩展等优点。