关节独立五指灵巧手指的耦合运动规划

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zjzzhength
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
利用超声电机低速和大转矩的特性设计了由其驱动的五指灵巧手,传动方式采用的是腱传动方式,每个手指均有4个自由度和4个关节,即其手指具有相互独立的关节,从而可以使手指末端两个关节的运动完全依照人手的二次运动方程耦合关系进行运动规划。然而这种关节运动耦合关系会导致在求运动学反解时某些关节角得不到解析解,于是采用数值迭代法,获得了相应的数值解;进而获得了灵巧手的单指运动空间,并通过ADAMS仿真验证了算法的正确性。
其他文献
当前,在巩固和发展乡村集体林业的工作中,存在着一些亟待解决的问题,笔者通过调查,认为其主要问题有以下几点,并提出针对性对策,仅供参考。一是乡村集体林业经营实体的管理人
创新教育是指培养学生具有创新意识、创新精神和创新能力的教育。在高中生物教学中,培养学生的创新思维能力,既是生物教学的一个重要任务,也是提高现代学校高中生物教学质量的关键,它不仅能充分发挥学生的生物才能,而且能培养学生超越自我、勇于创新的品格。那么,如何在高中生物教学中培养学生的创新思维能力呢?经过多年的教学实践,我认为可以从以下几个方面入手。  一、培育创新意识,树立创新信心  很多学生会觉得创新
【摘 要】创新是事物发展最为根本的动力,任何事物要想获得发展都离不开不断地创新,教育活动也不例外。在如今新课改的推动下,创新几乎成为了所有教育工作者的共识。如何推动本学科的教育教学创新成为了广大教育工作者开始重点探究和思考的问题。在本文中,笔者就结合自己在高中物理教学活动中的一些实践体会,总结了几点创新物理课堂的想法,希望在创新化的物理课堂下,不仅能力提高物理教学活动的有效性,更能够提高物理学科的
不同的人在数学上获得不同的发展。”意即让学生在数学学习上受到不同层次的教育。苏教版数学教科书设计和安排了许多思考拓展练习题。这些拓展题联系生活,注重应用,题型新颖,内
阳春三月,万物复苏,又是一年“两会”时。2018年3月,十三届全国人大一次会议表决通过了关于国务院机构改革方案的决定,批准设立应急管理部。应急管理部按照“边组建、边应急
艺途心语的宣泄─—记方凤富的《写意花鸟画技法》与《怎样画紫藤》百之人们都说教材是最容易写的书。可是,一本以教材体例为旨的谈论中国花鸟画技能技巧的书,是难写的。首先是
【正】 高等学校肩负着培养国家专业人材的任务,如何保证大学生的健康成长是高校卫生保健研究的主要课题.国家教委于1989年初对全国12.6万大学生的抽样调查表明,我国大学生的
【正】 荀子是战国著名思想家,其人性论在中国思想史上具有十分重要的地位.学术界非常注重研究他的这些思想,出了不少成果.但到目前为止,其中的一些问题似未完全弄清楚,故略
根据袋鼠柔性脚部的生物结构及跳跃的特点,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并分别对刚性构件系统和柔性构件系统建立子系统动力学模型。结合实例的数值仿真分
研究了基于声弹性理论,利用临界折射纵波(critically refracted longitudinal wave,LcR波)从构件表面测量内部切向应力时的几个关键问题。应力测量接收到的波形非常复杂,其他的波