【摘 要】
：
火星环境存在不确知、电子设备故障难预测等特点,严重影响巡视器已有规划在火星表面实际应用的效果,执行任务易造成失败。在火星巡视器与地面站之间通信存在长时延的客观事实下,提出一种基于状态差异的快速任务规划修复方法。利用感知状态与动作执行的必要状态之间的差异,从已有规划中提取关键信息来构建不同时刻的部分状态,提出了基于部分状态的火星巡视器快速任务规划修复策略,并考虑实际状态与部分状态之间的差异,设计了基
【机 构】
：
北京理工大学宇航学院,深空自主导航与控制工信部重点实验室
【基金项目】
：
国家重点研发资助项目(2019YFA0706500),国家自然科学基金资助项目(61976020)。
论文部分内容阅读
火星环境存在不确知、电子设备故障难预测等特点,严重影响巡视器已有规划在火星表面实际应用的效果,执行任务易造成失败。在火星巡视器与地面站之间通信存在长时延的客观事实下,提出一种基于状态差异的快速任务规划修复方法。利用感知状态与动作执行的必要状态之间的差异,从已有规划中提取关键信息来构建不同时刻的部分状态,提出了基于部分状态的火星巡视器快速任务规划修复策略,并考虑实际状态与部分状态之间的差异,设计了基于状态差异的搜索空间删减方法,有目的地生成、扩展节点并消解冲突,以提高规划修复效率。仿真实验结果表明,该
其他文献
介绍城市管道清淤机器人系统中管径适应机构、行走机构等重要机构的数学建模过程,建立行走机构系统的PI、PD控制算法以及管径适应机构系统的PID控制算法,并通过MATLAB软件分
针对目前通信、雷达接收机大动态接收以及射频综合化的需求,在分析了模拟AGC的工作原理的基础上,提出了将数字AGC和模拟AGC相结合的AGC实现思路,并在理论上分析了该电路的工
针对小行星表面复杂崎岖形貌对附着安全构成的威胁,提出一种形貌自适应附着轨迹动态规划方法。基于构建的附着过程多目标最优路径点序列,结合障碍检测信息在线评估探测器受到的碰撞威胁大小,当障碍与标称附着轨迹产生冲突时,通过设计最少路径点局部重规划方法,实现路径点鲁棒跟踪与局部避障轨迹动态规划的自主切换,增强探测器对复杂形貌环境的自适应能力,提高小行星附着任务安全性。
针对月面应急上升问题,研究了一种显式自适应制导方法。根据极大值原理,推导建立了5个约束条件下最大能量入轨的两点边值问题。设计了一种双层迭代求解策略,内层通过牛顿迭代求解最大能量入轨的两点边值问题,外层通过调整时间使得速度满足目标速度。在外层迭代中,设计了一种时间迭代调整策略;在内层求解两点边值问题中,根据任务中推力方向变化规律,设计一种协态变量主矢量初值的选取策略。仿真结果表明,设计的制导律能可靠
本文基于国家轨道交通发展技术创新赋能,建设智慧轨道交通的政策和发展方向,通过阐述5G技术的优势和发展情况,探索5G技术在轨道交通车地轨旁智慧运维过程中的应用场景,推动5G
新媒体是指基于信息技术,依托于互联网发展的各种媒体,包括社交媒体、网站媒体等,其内涵特点与传统纸质媒体或电视媒体等传统媒体不一样.新媒体发展对数据信息抓取与处理能力
基于对通信工程中的通信线路设计的思考分析,首先对于通信线路设计造成影响的因素进行分析,这样可以将施工建设当中不必要的问题有效的进行避免;其次对于优化通信线路设计的
基于对通信工程中传输技术的应用分析,首先分析出通信工程传输技术的概述;其次分析出通信工程传输技术的优点;最后分析出通信工程中传输技术的应用,进而使得我国的社会可以更
随着深空探测任务不断推进,空间探测器对于动力的需求也在不断提升,基于碱金属热电转换器(Alkali Metal Thermal to Electric Converter,AMTEC)的空间核反应堆电源系统由于其
基于计算机的大数据时代下,对于网络信息的使用既是一种很好的而给予,也是一个较大的挑战,在实际的使用计算机网络俩处理数据信息时,用户应该具有较强的安全管理意识,通过一