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小型遥控直升机在实际应用中主要是完成航拍，为了实现小型直升机水平姿态的自动平衡，将其升级为无人直升机。针对小型直升机的降阶模型，提出了一种便于单片机实现的、针对悬停作业时小型无人直升机自适应模糊PID控制器的设计方法。能对PID参数进行动态整定，实现无人直升机悬停状态时水平姿态的平衡，仿真实验表明，自适应模糊PID控制器的动态性能好、稳态精度高、鲁棒性较强，宜适用于小型无人直升机的增稳控制。