【摘 要】
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作为一种仿生机器人,六足机器人地形适应能力强,但步态控制困难,舵机效率低。为搭建六足机器人的控制系统,采用STM32单片机联合舵机控制板实现对机器人的嵌入式步态控制。同时,建立D-H坐标系,对机器人进行逆运动学方程推导,构建六足仿生机器人的运动学模型。在对步态进行分析基础上,基于遗传算法设计步态优化系统,实现完整的六足机器人控制系统设计,达到机器人自主行走的控制效果。实际测试结果表明,与步态优化前的机器人相比,步态优化后机器人的稳定性和运动速率明显提高。
【机 构】
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中国民航大学电子信息与自动化学院,中国民用航空华北地区空中交通管理局天津分局
【基金项目】
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中国民航大学大学生创新创业训练计划项目资助(IECAUC2020076)。
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作为一种仿生机器人,六足机器人地形适应能力强,但步态控制困难,舵机效率低。为搭建六足机器人的控制系统,采用STM32单片机联合舵机控制板实现对机器人的嵌入式步态控制。同时,建立D-H坐标系,对机器人进行逆运动学方程推导,构建六足仿生机器人的运动学模型。在对步态进行分析基础上,基于遗传算法设计步态优化系统,实现完整的六足机器人控制系统设计,达到机器人自主行走的控制效果。实际测试结果表明,与步态优化前的机器人相比,步态优化后机器人的稳定性和运动速率明显提高。
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