【摘 要】
：
为解决机器人实际巡检轨迹与预设运动轨迹之间偏离程度过大的问题，提出基于改进蚁群算法的四足巡检机器人全局路径规划方法。通过完善改进蚁群算法应用的方式，确定巡检路径节点的分配原则，再联合运行速率等指标参量，建立启发式函数，完成基于改进蚁群算法的机器人行进路径建模处理。根据机器人运动模型表达式，确定巡检速度采样标准，再根据步长值估算结果，实现对四足巡检机器人全局路径的按需规划。对比实验结果：机器人实际巡
【基金项目】
：
山东省社会科学规划研究项目（21CTYJ24）；
论文部分内容阅读
为解决机器人实际巡检轨迹与预设运动轨迹之间偏离程度过大的问题，提出基于改进蚁群算法的四足巡检机器人全局路径规划方法。通过完善改进蚁群算法应用的方式，确定巡检路径节点的分配原则，再联合运行速率等指标参量，建立启发式函数，完成基于改进蚁群算法的机器人行进路径建模处理。根据机器人运动模型表达式，确定巡检速度采样标准，再根据步长值估算结果，实现对四足巡检机器人全局路径的按需规划。对比实验结果：机器人实际巡检轨迹与预设运动轨迹之间的偏离程度得到了有效控制，表明改进蚁群算法对于实现四足巡检机器人全局路径的准确规划具有促进性影响作用。
其他文献
随着我国经济的高速发展,教育事业也处于不断发展的过程中,根据新纲要的要求,幼儿园的传统教学方式需要被全新的教学方法和理念所取代,传统的填鸭式教育,为了考试而上课的上课模式,在现在社会已经不再实用,现在教育模式也发生了很大的变化,而区域活动作为一种新型教育方式,在一些幼儿园的使用中仍然存在一些问题。结合教学经验,通过列举出现在幼儿园开展区域活动中存在的一些问题和困惑,从而总结出与之对应的解决方案和指
人脸检测是目标检测领域中最热门的研究方向之一。该技术是一种基于人脸特征信息的生物特征识别技术,其利用摄像头所采集到的包含人脸的图像或视频流,致力于自动检测与跟踪人脸。同时,将检测到的人脸分析应用于下游任务以便进一步的分析与扩展。传统的人脸检测算法通常不具备自动从原始图像中提取有用的检测特征的能力,并且在高时间复杂度或高误报率方面存在一定的局限性,然而借助卷积神经网络可以轻而易举地提取到高维度特征信
科技犹如一把双刃剑,给人们生活带来好处的同时也带来了许多弊端,如生产和加工食品的新技术带来的危害越来越突出,主要为非法添加、食品污染及食品造假案件接连发生。目前,食品安全检测方法有高效液相色谱法、气相色谱-质谱联用法、酶联免疫法、胶体金免疫层析法、免疫荧光法。其中,免疫荧光法相比其他四种灵敏度更高、标记简单、无污染,且搭配试纸条检测,成本更低。现考虑到不同厂商以及研究所制作的试纸条采用的荧光染料不
揭示情绪体验影响个体完成各种认知任务的认知神经机制是研究者关注的热点问题。以往研究主要采用问卷法和行为实验,集中考察了焦虑对估算策略运用的影响,但这种影响潜在的脑机制尚不清楚,对焦虑以外的情绪体验与估算策略运用之间关系的研究也极其缺乏,而情绪调节对估算策略运用影响方面的研究基本处于空白。本研究将采用面孔表情图片作为情绪刺激材料,结合事件相关电位（event related potential,ER
＜正＞新版《语文课程标准》明确规定:整个小学阶段课外阅读总量不少于145万字。在如此庞大的课外阅读量的要求下,传统的一课时一课或两课时一课早已经不能满足当下的阅读量要求。因此,"课外阅读课内读"教学已然成为当下教育的热门教学思路。本文从主题阅读下的"课外阅读课内读"课堂的构建、价值、实施三个方面深入浅出地进行阐述。"课外阅读课内读"教学基于主题阅读,是主题阅读的核心理念,把课外阅读放在课内,指
学习《喜看稻菽千重浪——记首届国家最高科技奖获得者袁隆平》一文，通过“明体知的”“因事解人”“缘文明意”“比较求真”四个环节，助推学生“学一篇而明一类”，理解人物通讯这种新闻体裁的特点，把握阅读人物通讯这类文本应具备的阅读策略。
创新指导策略是提高小学语文课外阅读课内指导灵活高效性与拓展延伸性的重要措施,也对小学生阅读理解水平、思维品质、行为习惯、人生价值观及写作能力等产生了深远影响。本文简要分析创新小学课外阅读课内指导实践模式的必要性,提出一些具体针对的新策略来提高其指导水平。
课外阅读对学生综合素质的提升具有十分重要的作用,然而由于农村小学语文课程教学的种种限制,产生了课外阅读重视力度不足、效果不佳等众多问题。文章通过分析农村小学课外阅读现状,结合语文学习中读、思、写等关键能力的培养,提出"课外阅读课内化"的有效途径,以期为农村小学语文教育提供借鉴。
目的 ：研究乙肝两对半和DNA联合检验在乙肝诊断中的价值及临床意义。方法 ：选取本院乙肝患者94例（2019年3月～2020年3月收治），均检测乙肝两对半[乙肝病毒表面抗原（HBsAg）、表面抗体（HBsAb）、e抗原（HBeAg）、e抗体（HBeAb）、核心抗体（HBcAb）]及乙肝病毒DNA。统计乙肝两对半检测结果，比较HBV-DNA水平及阳性率，分析HBV-DNA与HBsAg、HBeAg关系
结合课文原文及其他相关文本,从改动之妙、语言之美两方面入手,对统编高中语文教材必修上册第二单元第一课《喜看稻菽千重浪——记首届国家最高科技奖获得者袁隆平》这篇人物通讯进行了品赏。