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为了提高直流调速系统的控制性能，针对系统中存在的非线性及结构参数变化范围大的特点，提出了一种基于Kalman滤波的参数自整定模糊PID控制器。该控制器将传统的PID控制算法与模糊控制算法相结合，通过对误差及误差变化的在线识别，实现对PID参数的自整定，并采用Kalman滤波对信号进行滤波处理。Matlab仿真结果表明，与传统的线性PID控制器相比，该控制系统具有良好的动态和稳态性能，鲁棒性强，控制性能显著提高。