【摘 要】
:
通过多个广义折弯杆组构造具有同一缩放中心的折展机构,给出了平面对心折展机构的一般化构造方法。分析了第一类广义折弯杆组(GAE I)和第二类广义折弯杆组(GAE II)的约束条件
【机 构】
:
北京交通大学机械与电子控制工程学院; 北京航空航天大学机器人研究所;
【基金项目】
:
中国博士后科学基金(2018M631300);国家自然科学基金(51505022)资助项目
论文部分内容阅读
通过多个广义折弯杆组构造具有同一缩放中心的折展机构,给出了平面对心折展机构的一般化构造方法。分析了第一类广义折弯杆组(GAE I)和第二类广义折弯杆组(GAE II)的约束条件,对两个广义折弯杆组进行了对心构造,并用几何方法得到了两个广义折弯杆组对心构造条件,给出了两类折弯杆组的运动分析。在此基础上,分析了n个GAE I和n个GAE II组成的对心机构的构造条件,得到具有n个广义折弯杆组的对心折展机构的回环连接方法。通过对GAE I和GAE II折弯杆组的展开与折叠状态的分析,给出了两类折弯杆组的折展比。分别对由6个GAE I和6个GAE II组成的对心折展机构,建立了三维模型,给出了典型的运动状态;制作了两款机构模型,验证了所提出构造方法的可行性。
其他文献
目的探讨前交叉韧带损伤采用MRI诊断的效果。方法选择我院收治的80例前交叉韧带损伤患者,均通过关节镜手术检查与MRI检查,分析MRI诊断的效果,以关节镜手术检查为金标准。结果
为了研究陕京管道滑坡灾害监测预警技术,以管道地质灾害监测方法为理论依据,选取研究区内典型滑坡体为研究对象,综合考虑地灾点的发育情况、典型性、对管道的威胁程度、设备
近些年来,环境问题的日益严重,社会各界均给予了普遍关注。污染环境的因素很多,本文主要是对现代化进程中农村出现的主要污染——面源污染进行分析,通过对农村面源污染的现状进行
<正>"越是民族的,就越是世界的"。不知其出自何处,多年流传。在此我想谈一下我对这句话的认识。就事物本体认识而言,"越是民族的,就越是世界的"这句话对了一半。因为就物质而
食品安全是旅游安全建设的一项主要内容,我国目前旅游食品安全现状不断趋好,但问题依然较严重。文章归纳了旅游食品安全管理存在突发性、广泛性和复杂性3个特征,总结了其发生
本文根据工作中的实际情况分析了往来帐形成的原因及对企业经营的不良影响,就如何从内部控制内部管理的角度,加强管理水平,提高资金的周转率,最终达到提高经济效益的目标。
设计了一种以STM32F407为主控CPU的手持式频谱分析仪,用于现场在线分析220 V电力线载波的通信信道干扰情况。设计方法为:用RC串联无源高通滤波器和一阶有源高通滤波器级联构
随着企业员工或组织成员的民主、法制、维权意识增强,类似于与“特殊员工”的沟通问题会增多,这些问题也是矛盾的焦点和管理的难点,如果不能及时沟通解决,往往会造成不良后果
目的对黄芪注射液在原发性肾病综合征治疗中的临床疗效进行对比评估。方法选取2013年9月∽2014年9月在某院就诊的96例原发性肾病综合征患者作为研究对象,以随机的方式分为两