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通过对铣削系统进行受力分析，建立了圆柱螺旋立铣刀的铣削系统动力学模型。在此基础上，针对刀具和工件的相对振动，运用H∞的鲁棒混合灵敏度法，选取了合适的权重函数W1，W2，W3，设计了主动减振控制器。将该控制器加入铣削模型之中，仿真和实验结果证明了该控制方法在铣削颤振抑制方面的有效性和鲁棒性，扩大了稳定铣削区域；同时将针对刀具和工件相对振动的控制效果与只针对刀具或者工件振动的控制效果进行了比较。