采用粒子滤波的捷联惯导非线性快速初始对准算法

来源 :中国惯性技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lx2000
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针对常规捷联惯导静基座初始对准模型维数高,难以保证粒子滤波实时性的问题,提出了一种适用于粒子滤波的二位置非线性快速初始对准模型。该模型利用二位置方法消除惯性器件的常值误差,因此无需对惯性器件误差进行状态扩展,从而在保证对准精度的前提下降低了粒子滤波的运算量。在二位置非线性快速初始对准模型中航向角是直接可观测的,因此可以提高航向角的对准精度和速度。仿真结果表明,采用基于粒子滤波的二位置非线性快速初始对准方法,水平姿态精度在6”以内,航向角精度为10’以内,还较好地满足了粒子滤波应用于捷联惯性导航系统初始对准
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