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针对目前物体识别定位算法中,图像信息来源单一、处理过程复杂与定位误差大等问题,提出一种基于多模态信息的视觉识别与定位方法,通过提取二维图像和点云图像的多模态信息,实现对物体的识别与定位。先利用彩色相机获取目标的二维图像信息,通过轮廓检测与匹配处理进行轮廓识别,再提取图像SIFT特征进行定位跟踪,得到物体的位置信息;同时采用RGB-D相机获取目标的三维点云图像信息,经过预处理、欧式聚类分割、VFH特征计算、KD树搜索得到最佳模板,进行点云图像的识别,并经点云聚类配准获得物体方向信息。最后,利用上述二维