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建立了多智能体机器人系统模型，从逻辑学的角度对系统模型的各部分进行了定义和描述．根据具体情况的不同，系统中的Agent体系结构不尽相同。对于不同结构的Agent，本文进行了约束性描述，同时给出了各个Agent之间的协同策略．以装检机器人为模型。对系统构成进行了分析，并给出了试验验证结果．结果表明，MAS理论在多主体机器人系统中的应用可以提高系统的可靠性，具有较好的可扩展性和维护性。