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把集模式的思想用到了分散滤波中 ,并针对有关文献中加权因子的选取存在的必须凭经验进行的问题 ,对集模式分散滤波的加权因子的确定提供了一种方法 ,即利用状态量的误差协方差的特征值平方来确定加权因子。利用本文介绍的集模式分散滤波方法对 INS/GPS/TAN组合导航系统进行了仿真。仿真结果表明 ,本文介绍的滤波方法具有较高的精度 ,因而不失为一种可行的滤波方法。