移动机器人自然路标特征提取方法

来源 :机器人 | 被引量 : 8次 | 上传用户：yyeeq507

【摘要】

：

介绍了一种基于2维激光测距仪的自然路标特征提取方法.本方法由3部分组成:数据聚类、滤波平滑以及特征提取.该方法根据计算机图形学中的尺度空间理论,利用无迹卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter)构建曲线模型估计器,对描述环境局部区域形状的扫描点间的几何拓扑关系进行估计.根据估计过程中获得的Mahalanobis距离构建滤波卷积核对原始范围图像进行自适应滤波平滑处理,利用距离数据

【作者】

：

冯肖维方明伦何永义何琼

【机构】

：

上海大学CIMS及机器人研究中心

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2010年04期

【关键词】

：

自然路标提取曲线估计自适应滤波尺度空间移动机器人 natural landmark extraction curve estimator adaptiv

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