【摘 要】
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本文介绍了一种四旋翼飞行器的设计方案,该系统采用飞思卡尔公司的K60系列单片机作为控制核心,采用MPU6050模块作为检测飞行器姿态的传感器,利用PID算法完成对四轴无刷电机的
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本文介绍了一种四旋翼飞行器的设计方案,该系统采用飞思卡尔公司的K60系列单片机作为控制核心,采用MPU6050模块作为检测飞行器姿态的传感器,利用PID算法完成对四轴无刷电机的转速控制,从而完成飞行器升降、前进后退、左右平移的三轴线性运动,并通过2.4G无线通信模块实现对飞行器的远程控制。
This paper introduces the design scheme of a quadrotor. The system uses Freescale’s K60 series microcontroller as the control core. The MPU6050 module is used as the sensor to detect the attitude of the aircraft. The PID algorithm is used to control the speed of the four-shaft brushless motor , To complete the aircraft movements, forward and backward, left and right translation of the three-axis linear motion, and through the 2.4G wireless communication module to achieve the remote control of the aircraft.
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【教学目标】 知识与技能：知道河水补给的主要类型；根据河流径流量变化判断主要补给类型；理解河流径流量变化的原因。 过程与方法：读图分析、比较归纳、合作探究。 情感态度与价值观：树立地理要素相互影响、相互制约的意识。 教学重难点：不同地区的河流主要补给方式不同；同一条河流不同河段、不同季节补给方式也可能不同。 【教学过程】 一、引入新课 展示2013年11月赣江水位下降的网页。 师：
心理健康教育作为对中学生素质教育的基本要求，教育界人士对此都做了有益的探索，但对学生心理素质的培养，不管是理论和实践都未引起人们足够的重视。尤其是我们农村中学，交通闭塞，信息不畅，学生家长文化水平相对较低， 因此，对中学生心理健康的关注还不够。 一、影响农村中学生心理健康的四点因素 （一）社会因素 随着我国各项改革的不断深入，当前社会迅猛发展，政治、经济、文化等各个方面都有了很大的改变。与此