【摘 要】
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为推动丘陵山地农机发展，设计一种基于多传感融合的丘陵山地农机姿态检测单元。结合不同传感器采集数据特点，分别对倾角传感器采用标准中值滤波处理、对加速度计采用卡尔曼滤波处理后，利用平均加权融合算法对两种传感器处理后的数据进行融合处理，以获取更准确的农机姿态信息。试验表明，原始数据前后噪音波动最大范围为0～51.2°，多传感融合算法处理后的高频噪音基本消除，曲线平滑度得以提高，前后数据变化范围为0～2.
【基金项目】
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国家重点研发计划（2021YFD1600301-4）； 山西省大同市重点研发计划项目（2020HXDTHH05）； 山西省研究生创新项目（2021Y328）； 山西省重点研发项目（201903D211005）；
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为推动丘陵山地农机发展，设计一种基于多传感融合的丘陵山地农机姿态检测单元。结合不同传感器采集数据特点，分别对倾角传感器采用标准中值滤波处理、对加速度计采用卡尔曼滤波处理后，利用平均加权融合算法对两种传感器处理后的数据进行融合处理，以获取更准确的农机姿态信息。试验表明，原始数据前后噪音波动最大范围为0～51.2°，多传感融合算法处理后的高频噪音基本消除，曲线平滑度得以提高，前后数据变化范围为0～2.2°，达到消除农机抖动噪音和外界干扰的效果。
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