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摘要：該文提出了一个新的基于跟踪单个移动目标的移动传感器网络蜂拥控制方法。这个方法通过控制网络中所有移动传感器质心的位置和速度（Single-CoM）或者每个传感器和它邻域质心的位置和速度来跟踪并观察一个移动目标（Multi-CoM）。此外，在自由空间内，质心的位置和速度按指数规律地向移动目标聚合。基于这种方法，目标节点将一直位于传感器网络的中心，而这对于传感器认识和辨别目标节点无疑是一个很大的优势。并且在整个目标跟踪过程中保证了移动传感器间无冲突和速度匹配，同时我们也研究了算法的稳定性。
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