基于模糊逻辑的SLAM数据关联方法

来源 :系统工程与电子技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:aniu88
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
提出了一种基于模糊逻辑的同步定位与地图创建(simultaneous localization and maping,SLAM)数据关联方法,该方法计算特征观测和特征估计的误差椭圆,对归一化新息和误差椭圆重叠比例进行模糊化处理,作为模糊系统输入变量,将数据关联结果作为模糊输出变量。通过融合这些特征信息建立模糊规则,进行模糊推理,最终获得数据关联结果。这种方法可以有效表达数据关联中存在的不确定性和模糊性,具有处理多个候选关联假设的能力,并且在实际观测与特征估计值距离较小时减少了误关联的发生,在实际观测与特征估计值距离较大时又避免了丢弃正确关联。仿真实验表明,新算法具有更好的抗干扰能力和鲁棒性,为SLAM的数据关联提供了一条新的途径。
其他文献
自亚里士多德以来,人们从不同角度对隐喻进行了大量研究。传统修辞学把隐喻看作一种修辞手段。20世纪70年代以来,人们开始意识到隐喻不仅是一种语言现象,更是人类的一种思维
近期 ,围绕我市“预防青少年违法犯罪工作”这个主题 ,市综治办组织我们深入家庭、学校、社区调查 ,走访公、检、法、司机关和有关专班 ,参看有关档案和资料 ,全面地了解了我
<正> 1932年苏联首先提出了泡沫玻璃的生产,并研究和拟定了它的性质和应用范围。目前泡沫玻璃已在许多建筑材料,绝热材料和工业材料中,取得一定的地位。泡沫玻璃的奇特与复杂
中国大陆的亚洲妇女研究是在妇女学界的学者和几所高校的妇女研究中心、高校教师及社科院和妇联系统研究者的共同推动下发展起来的。妇女学界的学者通过举办数次国际学术研讨
<正> 金堂县是成都市的远郊县,共有82万人口,14万多剩余劳动力。县委、县政府自1987年起就把劳务输出作为振兴农村经济,带领全县人民脱贫致富奔小康的一项战略任务来抓。7年
本文按照第一性原理方法并利用k·p理论对InAs/(In)GaSb超晶格的电子能带结构、力学和光学特性进行了系统的计算和分析,着重探讨了InAs/(In)GaSb超晶格在光电子应用中的一些
研究背景冠状动脉支架植入术是目前治疗冠心病的主要方法,它显著降低了急、慢性冠状动脉事件的发生率和死亡率,但支架置入仍面临再狭窄的问题。虽然药物洗脱支架可使6个月内
本论文所研究和设计的地铁列车底部除尘设备适用于B型地铁列车,主要是针对重庆地铁6号线进行的研究和设计,其主要功能是为了对地铁列车底部的电器设备进行喷吹,将依附在电器
“一个时代提出的问题,和任何在内容上是正当的,因而也是合理的问题,有着共同的命运,主要困难不是答案,而是问题。因而真正要分析批判的不是答案而是问题。”“问题是时代的