【摘 要】
：
现有的工业机器人碰撞检测技术大多是面向基座固定的机器人系统,针对更易发生碰撞的基座移动的情况,提出了一种用于移动工业机器人系统的碰撞检测方法。建立固定于地面的坐标
【基金项目】
：
“高档数控机床与基础制造装备”国家科技重大专项(2018ZX04014001)
论文部分内容阅读
现有的工业机器人碰撞检测技术大多是面向基座固定的机器人系统,针对更易发生碰撞的基座移动的情况,提出了一种用于移动工业机器人系统的碰撞检测方法。建立固定于地面的坐标系,作为机器人移动的参考,利用球体和胶囊体两种空间几何体对机器人本体进行简化,将碰撞检测问题转换为求解几何体间最小距离问题。将碰撞检测算法应用于两台搭载KUKA机器人的AGV组成的双移动工业机器人系统,利用VC++完成算法的计算,在DELMIA中进行碰撞仿真,仿真结果验证了该算法的正确性。
其他文献
以STM32单片机为控制核心,设计了一款基于GPS(全球定位系统)/BDS(北斗卫星导航系统)和GPRS技术的通用型目标跟踪器,具备实时传输位置信息、电源监控、电话监听、报警求救等功能,与监控平台联网,可实现对车辆的运行监控、孤寡老人或孩童的防走失、宠物的找寻等。系统功耗低、响应速度快,具有很好的实用价值。
本文简要地介绍了中外"移情说"理论的发展,主要探讨了情感的心理弥散机制对于审美移情和审美心境形成的影响。
基于远程塔台的一个指挥管制中心管制多个机场的应用场景,结合远程塔台的图像数据处理、话音传输、与空管系统的关系,提出采用微服务的架构来设计远程塔台系统,给出了系统的整体架构以及微服务的分类,提出采用Docker作为微服务载体并且使用Kubernetes对容器进行编排,设计了每类服务的接口形式并给出了远程塔台图像处理和数据压缩的具体实现示例。
对风电场远程数据采集与监控系统SCADA网络进行了分析,对国网冀北电力调度控制中心提出的风机信息采集上传工作要求和实施手册进行了探讨。对许继风机的信息采集上传系统的进
本文分析了中国大陆、港台地区和一些西方国家的公司法确认的公司资本制度。为我国提出一条既有利于债权保护和交易安全,又便于公司设立的新路子。