【摘 要】
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针对小型无人直升机在模型不确定性与外界干扰下的航向通道控制问题,提出了一种基于非奇异快速终端滑模的有限时间控制策略。首先,通过牛顿-欧拉法获得无人直升机的偏航动力
【机 构】
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江苏信息职业技术学院物联网工程学院,常熟理工学院汽车工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助(51805048),江苏省自然科学基金项目(BK20131097),江苏省高等职业教育产教融合集成平台建设计划项目资助(苏教职函[2019]26号),江苏省高水平骨干专业建设项目资助(苏教高[2017]1号)
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针对小型无人直升机在模型不确定性与外界干扰下的航向通道控制问题,提出了一种基于非奇异快速终端滑模的有限时间控制策略。首先,通过牛顿-欧拉法获得无人直升机的偏航动力学模型,在平衡点处对模型作简化处理,同时计入了偏航角速率反馈机制;接着,选择具有切换功能的非奇异快速终端滑模函数来设计偏航控制器,并在Lyapunov理论框架下证明系统误差能在有限时间收敛到零;进而,引入JAYA算法对上述控制器的参数进行整定,保证了优化的质量与效率;最后,通过仿真算例对文中所提控制器的有效性进行了验证。结果表明:JAYA算法比其
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