【摘 要】
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设计了一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,在构建位置正解模型时发现,该机构的正向运动学可能存在增根或失根的情况。针对该问题,通过挖掘拓扑构型内部固
【机 构】
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南京林业大学机械电子工程学院,江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京林业大学汽车与交通工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51405237),江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目,江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201710298012Z)
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设计了一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,在构建位置正解模型时发现,该机构的正向运动学可能存在增根或失根的情况。针对该问题,通过挖掘拓扑构型内部固有的尺度约束关系,以及同构方程的消元运算,对所有可能出现多解的位形逐个进行了分析,研究结果显示:该并联机构具有确定的、唯一的位置正解。最后,推导了新型并联机构的全解析解,并通过虚拟试验验证了上述算法的正确性,为动力学控制、工作空间计算等后续工作奠定了重要的理论基础。
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