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提出了一种基于加速遗传算法的自适应PID模糊控制器设计方法,该模糊控制器的参数自调整以系统响应的最大超调量,调整时间,及稳态误差为性能指标,利用加速遗传算法搜索模糊控制器量化因子kc1、kc2及相应的最优初值和微调参数,进而优化PID控制器参数。该控制器用于直线一级倒立摆。结果表明:该控制器与固定参数的模糊控制器相比,具有良好的动态和稳态性能。