【摘 要】
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针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状，对某轻质液压机械臂进行机构优化；基于向量代数和线性变换原理，建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程，并提出机械臂构型的优化设计模型；以机械臂工作范围、连杆机构尺寸、驱动油缸的伸缩单调性为约束条件，以极小化油缸驱动力峰值为目标函数，对机械臂各关节铰接点位置进行优化设计。结果表明，优化设计后的机械臂运动范围幅度大，承载能力强，有效减小了
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（62073191）； 山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY020317）； 山东省自然科学基金项目（ZR2020ME140）；
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针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状，对某轻质液压机械臂进行机构优化；基于向量代数和线性变换原理，建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程，并提出机械臂构型的优化设计模型；以机械臂工作范围、连杆机构尺寸、驱动油缸的伸缩单调性为约束条件，以极小化油缸驱动力峰值为目标函数，对机械臂各关节铰接点位置进行优化设计。结果表明，优化设计后的机械臂运动范围幅度大，承载能力强，有效减小了关节铰接点载荷。
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