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针对北斗系统有源定位方式保密性差、用户数目有限，不能提供连续的位置、速度、姿态信息的问题，提出利用北斗系统3颗地球静止卫星的载波相位时间差分信息，与车载捷联惯导（SINS）构成紧组合导航系统，通过扩展卡尔曼滤波器估计并修正惯导系统的速度误差；引入载体的侧向和天向速度约束，改善了速度估计精度；结合北斗系统的伪距信息，消除了长航时条件下位置误差的积累；推导了滤波器观测方程，对组合导航滤波器进行了设计；通过车载实验进行了验证，实验结果表明，速度误差和位置误差的积累受到了有效地抑制，精度满足陆地战车导航的要求。