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为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度，提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项，利用三维力传感器测量足端落地时的接触力，根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效获得质心点倾翻合力；然后结合实验得到八足仿蟹机器人质心波动，通过解空间矢量方程得到倾翻轴垂线矢量；最后将倾翻合力与倾翻轴垂线矢量相结合建立起力角稳定裕量（FASM）的数学模型，以归一化FASM的大小来间接判定机器人的稳定性。仿真和实验结果表明，该方法能够准确判定仿蟹机器人行走稳定性并动态显示稳