论文部分内容阅读
设计了基于滑模变结构和计算智能融合控制的轮式驱动电动车牵引控制系统。该方案由基于计算智能的控制器迭代形成控制信号，采用滑模控制来训练控制器的参数调整率。研究结果表明，控制器不仅保证了被控系统的运动状态能跟踪理想的运动轨迹，消除了常规滑模控制中存在的颤振现象，而且加强了控制器对系统不确定参数的适应性，从根本上提高了牵引控制系统的鲁棒性。