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针对组合导航系统中在线校正的误差噪声模型具有时变性的特点,使用小波变换对观测量进行预滤波,并使用自适应滤波技术进行在线校正,克服了常规卡尔曼滤波需要精确的误差模型的缺点.仿真结果证明:在系统和量测模型不确定时,文中提出的基于小波变换的自适应滤波能够使系统误差在较短的时间内收敛,并与常规卡尔曼滤波器的精度相当.