【摘 要】
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GPS/INS组合导航系统的性能主要是由滤波器的精度和实时性决定,由于组合导航系统的状态维数较高,导致滤波器的计算量大,因而制约了粒子滤波与高斯粒子滤波算法在实际工程中的
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GPS/INS组合导航系统的性能主要是由滤波器的精度和实时性决定,由于组合导航系统的状态维数较高,导致滤波器的计算量大,因而制约了粒子滤波与高斯粒子滤波算法在实际工程中的应用。针对惯性组合导航系统的特点,基于反馈粒子滤波算法,对位置/速度误差进行了滤波估计,同时利用组合滤波器的输出对INS系统的误差进行修正,最后对相应的算法进行了仿真验证。仿真结果表明,与混合高斯粒子滤波算法相比,反馈粒子滤波算法的滤波精度和实时性都有一定的提高。
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