【摘 要】
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串联机械手的运动动力问题分析是一个研究重点,也始终是一个难点.相关的研究人员一直都在寻找一种简便的方法来分析此类问题.该文首先计算机械手各杆件的质量、重心坐标和惯
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串联机械手的运动动力问题分析是一个研究重点,也始终是一个难点.相关的研究人员一直都在寻找一种简便的方法来分析此类问题.该文首先计算机械手各杆件的质量、重心坐标和惯性矩,然后在adams中建立机械手的最简模型.按照计算修改相关变量,对各关节定义自变量,进行相关的编程,形成可用对话框控制的仿真模型.再利用ADAMS/PostProcessor,可得到机械手上任一点的速度、加速度和受力等方面的分析曲线.最后,利用推导的此机械手的终端的x方向位移表达式,验证所得曲线正确与否.
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