【摘 要】
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为研究某新型工业六轴机器人在运动过程中产生的剧烈抖动问题,对机器人末端的抖动特性进行分析。基于激励-本体-末端的振动传递模型,提出了适用于工业六轴机器人运动时末端抖
【机 构】
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东莞职业技术学院,广东省东莞市质量监督检测中心,浙江谱麦科技有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61673125);广东省省级科技计划项目(2017B090910012);国家质量监督检验检疫总局科技计划项目(2017QK149)
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为研究某新型工业六轴机器人在运动过程中产生的剧烈抖动问题,对机器人末端的抖动特性进行分析。基于激励-本体-末端的振动传递模型,提出了适用于工业六轴机器人运动时末端抖动分析测试的方案。该方案通过将振动实验测试、单轴工作振动实验测试和机器人本体固有频率测试相结合,可有效分析出机器人运动中末端抖动的影响因素,提高机器人工作中的运行精度。
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