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本文提出了一种单片机系统控制的行波型压电超声波马达的自搜索控制系统.在这个系统中,使用单片机通过软件来产生一个频率可调的超声波驱动信号,然后通过对一个光电传感器将马达的转数转换成一个电压模拟信号.在通过A/D转换器将其转换成计算机可用信号,同其设置的初始值进行比较,通过软件来调整单片机的输出信号,从而找到超声波马达定子的最佳谐振频率.并通过多次的实验做出了驱动频率和转速的关系曲线.