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文中设计了一个实时目标跟踪控制系统,采用PPM(后验概率指标)目标跟踪算法,辅以模板自适应算法和目标轨迹预测算法。系统可以进行360°场景的巡逻监控,并在手动捕获待跟踪的运动物体后,实时跟踪目标。利用目标偏离视场中心的偏差生成控制信号,以此控制云台的运动,确保目标始终处于摄像机的视场中央。经过优化的代码在SEEDVPM642平台上的运行结果表明,该系统能实时可靠地跟踪选定的目标。