【摘 要】
：
基于奇异摄动方法,在将参数不确定双臂柔性机械手分解为慢变和快变两个子系统基础上,提出一种复合控制方法,以实现关节轨迹跟踪控制,抑制弹性振动.针对慢变子系统,提出一种模
【机 构】
：
哈尔滨工业大学电气工程系,哈尔滨,150001
论文部分内容阅读
基于奇异摄动方法,在将参数不确定双臂柔性机械手分解为慢变和快变两个子系统基础上,提出一种复合控制方法,以实现关节轨迹跟踪控制,抑制弹性振动.针对慢变子系统,提出一种模糊非奇异终端滑模控制方法,保证系统的全局稳定性,提高系统的跟踪速度和精度,同时消除滑模控制的抖振现象.针对快变子系统,提出一种基于观测器的LQR控制方法,估计系统不可测状态,压制柔性振动.仿真结果证明所提方法的有效性.
其他文献
什么是众创？李克强总理一语中的：众创就是万众创新、大众创新。 近年来，我国迎来了世界科技创新格局调整时期，技术、人才、资本等创新要素聚集，创业服务基础设施和市场环境得到很大改善，在960万平方公里土地上掀起了“大众创业”、“万众创新”的新浪潮。 众创的特点 自2009年以来，在北京、深圳、武汉、杭州、西安、成都、苏州等创新创业氛围较为活跃的地区涌现出了创新工场、车库咖啡、创客空间、天使汇、亚
当前业界存在多种需求模型,模型本身结构各异,其间的语义互操作也存在巨大的困难.由于缺乏支持需求模型互操作管理以及互操作能力评估的高效且通用的方法,导致了此类困难的延
为满足船用小型凝汽器快速实时仿真的需要,根据凝汽器的工作原理和基本的质量、能量守恒方程进行了合理假设,建立了船用小型凝汽器的动态数学模型,借助Matlab/Simulink仿真平
您可能不知道,在您使用手机进行一次普通通话时有可能已被人窃听;您也可能不会意识到,您手机存储的个人资料和短信在手机丢失后可能被别人盗用;或许您也不会相信,您使用的普通手机随时都有可能变成"手雷",成为引爆信息泄密的定时炸弹。当这些威胁降临在您身上时,您还感觉手机安全吗?移动通信系统的无线传播的特性
澳洲红螯螯虾(redclaw,C.quadri-carinatus,以下统称澳洲淡水龙虾)早在约20年前就已引进台湾,尽管生长速度、体型及抗病力等条件不差,但在草虾、斑节虾、泰国虾及白虾养殖当
大规模分布式计算环境具有动态多变,结构复杂等一系列特点,为了满足该环境下高效地分发大批量数据给感兴趣的信息消费者,因此需要设计一种基于发布/订阅模式的中间件,使得高
文章主要阐述了屋面防水建筑施工的重要性,分析了屋面防水建筑施工技术存在的问题,同时探讨了强化屋面防水建筑施工技术的具体对策.