【摘 要】
：
为实现人和机器人身体相互交流时的运动同步，提出基于矢量场在线更新的控制方法，并将此方法应用于人和机器人握手的研究中．首先，对该方法中任意吸引子的矢量场进行多项式近似设计
【机 构】
：
重庆大学机械传动国家重点实验室,日本信州大学,重庆电子工程职业学院
论文部分内容阅读
为实现人和机器人身体相互交流时的运动同步，提出基于矢量场在线更新的控制方法，并将此方法应用于人和机器人握手的研究中．首先，对该方法中任意吸引子的矢量场进行多项式近似设计，使其具备自振动特性；其次，通过在线更新设计，控制系统具有输入输出同步特性，并且可以通过调节系统中的忘却系数和负荷系数来改变其同步程度；最后，基于7自由度机器人臂，将该方法用于人和机器人握手实验中，结果表明了此方法的有效性．
其他文献
社区矫正作为一种非监禁性刑罚执行方式,重要性和作用日益凸显。美国的社区矫正制度在惩罚和改造罪犯方面,虽被其他国家所广泛借鉴。但美国社区矫正制度的概念目的却一直处于
翻开人类社会发展史,我们不禁发现,人类传播的发展史就是一个人类在生产和交往活动中不断创造和使用新的传播媒介,使社会信息系统不断走向发达和完善的历史。随着信息技术的
山西票号是我国最早产生的专门从事异地汇兑的民间金融组织,在晋商称雄商界五百年的历程中,票号是其鼎盛时期的标志,尤其在清朝中叶以后,曾一度执中国金融之牛耳。山西票号的
监狱是国家的刑罚执行机关,监狱人民警察是刑罚执行的主体。本文作者结合自己多年的监狱工作实践,从四个方面分别探讨了监狱人民警察的性质和职能,影响我国监狱人民警察有效
<正>幼儿园课程是实现幼儿园教育目的的手段,是帮助幼儿获得有益的学习经验,促进其身心全面和谐发展的各种活动的总和。幼儿园教育指导纲要中提出"幼儿园的教育活动,是教师以
随着现代工业的发展,特别是电力电子装置的广泛应用,电力系统中的非线性负荷大量增加,电网污染越来越严重,电能质量严重下降。利用有源电力滤波器进行电力系统谐波抑制和无功
从信息内容、信息利用、信息设计3个层面构建网络信息资源评价指标体系,采用专家打分及主成分分析方法,确定了影响网络信息资源的主要因素,构建了网络信息资源评价模型,并进
五行是中国传统文化中至关重要的概念。上个世纪,中国学术界对五行学说有过大规模的系统的梳理和研究,在新材料被发现和新研究方法被运用的基础上,人们对五行学说有了深层次
牡丹是我国的一种特产名贵花卉,原为野生,经过世人长期的人工培育才被驯化为著名的观赏花卉,不仅得到国人的推崇和珍爱,而且受到世界各国人民的关注和喜爱。在我国历史上,唐
从广义上讲,咨询业包括科技咨询业、工程咨询业、管理咨询业、信息咨询业、法律咨询业、政策咨询业、财务咨询业、综合咨询业和其他专业咨询业。目前,我国的咨询服务业还处于