一种多关节履带式机器人自主越障运动规划

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：maowangaa

【摘要】

：

为提高矿难搜索机器人的自主运动能力,建立了其翻越垂直障碍的运动学模型,并且对其翻越垂直障碍的能力进行了分析,提出了一种基于嵌套人工鱼群算法的机器人自主越障运动规划

【作者】

：

朱磊樊继壮赵杰吴晓光韩震峰

【机构】

：

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2012年1期

【关键词】

：

多关节履带式机器人越障运动规划嵌套人工鱼群算法快速随机搜索方法关节角度 multi tracked robot obstacles-climbing

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

为提高矿难搜索机器人的自主运动能力,建立了其翻越垂直障碍的运动学模型,并且对其翻越垂直障碍的能力进行了分析,提出了一种基于嵌套人工鱼群算法的机器人自主越障运动规划方法.采用三层四组人工鱼群算法削弱4个自变量之间的耦合作用,并且利用一种快速随机搜索方法缩小关节角度的搜索范围,从而实现了满足关节角度变化最小这一优化指标的机器人越障逆运动学求解的要求.MATLAB的仿真实验证明：该方法相对传统算法可以利用更少的人工鱼数目在较少的代数内有效地得到机器人越障中每一步骤的最优关节角度值,从而为机器人的控制提供依据.利

其他文献

高考自主招生背景下的物理学科辅导策略分析

1自主招生中物理命题的主要特点及趋势学校及学校联盟有各自的命题方向和命题特点，但是不管存在何种差异，在整体上有一些共通特点和趋势：

期刊

自主招生辅导策略物理学科高考物理命题命题特点命题方向学校

由一道磁场习题得到的一个很有用的结论

在高三第一轮复习中做了一道带电粒子在磁场中运动的习题，受到了启发，这个结论在很多问题中有广泛的应用，所以把这个结论列出来以供大家参考．

期刊

习题磁场第一轮复习带电粒子

绳索柔软性的评价方法

<正> 绳索的柔软性是绳索重要的实用性能之一。如作为船用缆绳,就应具有较好的柔顺性,否则将由于变硬而过早被放弃使用。此外,柔软的绳索便于盘绕、便于操作,而且接头、编绕

期刊