【摘 要】
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紧急避让辅助驾驶技术是实现大客车无人驾驶的关键技术之一.引入曲率连续变化三次B样条函数设计紧急避让路径,基于二自由度的车辆动力学原理,设计出线性滑模的自抗扰路径和跟
【机 构】
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山东交通学院汽车工程学院,山东鲁阔车辆制造有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金(61803231),山东交通运输厅科技计划(2018B66),山东省高等学校科技计划(J17KB024),山东交通学院博士科研启动资金资助项目(BS2017001),山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJB019,2020KJB002)
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紧急避让辅助驾驶技术是实现大客车无人驾驶的关键技术之一.引入曲率连续变化三次B样条函数设计紧急避让路径,基于二自由度的车辆动力学原理,设计出线性滑模的自抗扰路径和跟踪控制器,对汽车的横摆角速度进行操控,以便于对规划路径理想横摆角速度进行跟踪.基于Trucksim软件建立后驱纯电动大客车模型,其控制效果验证通过结合Simulink和Trucksim的仿真方法来实现.依据仿真结果可知,当出现外界侧向风干扰的情况下,采用路径轨迹控制器,不仅有利于纯电动大客车跟踪理想规划路径,还可保证车辆高速安全避让前方车辆.
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