【摘 要】
：
Delta机器人以其刚度大、精度高、速度快等优点在轻载分拣领域有着庞大的市场需求,其尺度综合是产品设计的重要环节。针对3自由度Delta机器人基于矢量法,建立了单支链运动约
【基金项目】
：
河北省自然科学基金资助项目(E2012407010)。
论文部分内容阅读
Delta机器人以其刚度大、精度高、速度快等优点在轻载分拣领域有着庞大的市场需求,其尺度综合是产品设计的重要环节。针对3自由度Delta机器人基于矢量法,建立了单支链运动约束方程,进而推导出其逆解、雅可比矩阵及可达工作空间边界的解析方程。为满足实验平台作业现场的分拣需求,以设计工作区域与可达工作空间边界的距离权值最小为优化目标,且为兼顾灵巧度等约束条件,基于惩罚函数法构建尺度综合的目标函数。结合算例采用遗传算法求解出最优的尺度参数,给出了该尺度参数下设计工作区域与可达工作空间的相对位置,并通过灵巧度性能分
其他文献
《12.3坪》是我最新家庭三部曲的第二部,之前首部《盛宴》已于2019年由陈大联导演于福建人民剧院推出。在更早之前,我于1990年代发表了“第一部”家庭三部曲:《黑夜白贼》《
本文基于深圳市龙岗区的实证调查资料,运用定性和定量混合的方法,对问题青少年的人口学特征和困境、偏差行为的影响因素进行分析,发现了公检法司及学校的功能性服务困境。最
目的miR-144-3p在肺腺癌中的作用机制,为肺腺癌的靶向治疗提供新思路。方法通过qRT-PCR和Western blot检测miR-144-3p和CDH2在肺腺癌细胞中的表达。通过荧光素酶测定miR-144-
脓毒症是指任何致病因素作用于机体所引起的全身炎症反应综合征,具有感染率高、死亡率高、治疗费用高等特点。凝血系统及炎症反应共同参与脓毒症的发生发展。当发生脓毒症时,
目的探讨二维灰阶血流成像(B-flow)联合彩色多普勒血流成像(CDFI)引导大面积烧伤患者静脉穿刺置管的效果。方法101例大面积烧伤患者分为观察组(n=51)和对照组(n=50)。对照组
个人、家庭与社会是影响女性生育意愿的重要因素。在全面二孩政策下,职业女性的生育意愿与哪些具体因素有关?本文以科尔曼的理性选择理论及家庭生态系统理论为理论依据,以城
为解决发动机铝合金缸盖铸造工艺中存在的表面质量差、夹渣、气孔等铸造缺陷难以控制的问题,采用AnyCasting软件对发动机铝合金缸盖进行低压铸造数值模拟.通过对充型过程、凝
黏膜炎是放疗、化疗最为常见的副反应,是一种发病机制不明、临床表现多样、尚无有效治疗方法的炎症性疾病,在口腔常表现为局部黏膜烧灼样刺痛,在胃肠道多表现为恶心、呕吐、
印度尼西亚Cikotok矿区帕瑟埃拉金矿位于巽他-班达岛弧的中部Bayah穹隆中,宏观上具有找到大型矿床的地质前提.成矿围岩为始新世末—中新世早期的安山岩,围岩蚀变强烈,分带性