【摘 要】
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为了满足月球车视觉系统实时性和可靠性的要求，提出了一种基于点和边缘特征提取的立体匹配算法。首先采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化（CLAHE）方法对校正后的立体图像对
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(50675086)
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为了满足月球车视觉系统实时性和可靠性的要求，提出了一种基于点和边缘特征提取的立体匹配算法。首先采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化（CLAHE）方法对校正后的立体图像对进行预处理，以削弱噪声和对比度的影响。其次研究了图像的SIFT特征点和边缘特征提取和匹配方法，以获得月球车周围的环境概貌和障碍物信息。最后将匹配成功的SIFT特征与边缘特征相结合，计算特征点对应的三维信息，实现月面环境地形重构，验证了算法的有效性。
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