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首先,提出综合关节可操作度这一种新的容错性能指标,利用该指标可以有目的地调配各关节间容错能力,从而使冗余度机器人实现自觉性的容错操作.然后,针对BUAA-RR 7R空间机器人进行了数值仿真和实验研究.
具有容错性能的冗余度机器人轨迹规划
【摘 要】
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首先,提出综合关节可操作度这一种新的容错性能指标,利用该指标可以有目的地调配各关节间容错能力,从而使冗余度机器人实现自觉性的容错操作.然后,针对BUAA-RR 7R空间机器人
【机 构】
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北京工业大学机电学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2002年3期
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