【摘 要】
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针对现有无人机在采用单一传感器测量飞行高度时不够精确且易受干扰,而当前多传感器融合算法测量精度提升有限的问题,提出了一种多层多源信息融合旋翼无人机测高算法。首先结
【机 构】
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长安大学电子与控制工程学院,北京航空航天大学,中电科第20研究所,无人机系统国家工程研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金（61402052）, 陕西省科技统筹创新工程计划项目（重点产业创新链）（2016KTZDGY05-07-02）, 长安大学中央高校基本科研业务费专项资金项目（300102328204,300102328101,310832173702,300102328501）资助
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针对现有无人机在采用单一传感器测量飞行高度时不够精确且易受干扰,而当前多传感器融合算法测量精度提升有限的问题,提出了一种多层多源信息融合旋翼无人机测高算法。首先结合无人机测高过程中数据量不大的特点,提出一种基于二步延迟自适应时空算法,作为第一层融合,采用更多的历史数据完成信号处理,使融合精度更高。然后进行基于参数辨识的自适应互补滤波第二层融合,利用加速度计数据的辅助测高,实现了多步时间和空间双重融合模型,使旋翼无人机在悬停过程中测高数据更加准确,保证飞行和任务执行的稳定性。通过对高空悬停实测数据进行计算分
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