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一、前言 目前，国内工程机械行业在中厚板的焊接生产中对工业机器人的应用越来越普遍。而中厚板的焊接又以多层焊为主。所以 ,对机器人多层焊功能的充分理解与掌握可以使机器人发挥更大效益，更重要的是产品的焊接质量会得到进一步的提高。 二、概述 一般而言，当焊角高超过 8mm时便要应用多层焊功能来满足工件的设计要求。中厚板焊接件一般都存在加工精度误差、装卡精度误差以及焊接变形等焊接不利因素，所以多层焊功能都要随同焊缝跟踪功能一起使用以克服这些不利因素。 多层焊焊接程序的编写有人工编程和自动编程两种方法。对于人工编程