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针对INS/GPS/CNS/SAR多传感器组合导航系统在非理想条件下的鲁棒性、容错性和最优性问题,设计了一种基于联邦结构的容错组合导航滤波器,采用的算法主要包括联邦H∞鲁棒滤波算法、联邦滤波自适应容错信息分配策略、对角阵加权融合算法等。通过对滤波器的精度、鲁棒性、容错性等性能仿真对比分析,结果表明INS/GPS/CNS/SAR组合方案的合理性和滤波器设计的有效性。